#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
// 使用自定义的工具库
#include <czi_utils/czi_utils.hpp>
// 使用自定义消息
#include <czi_msgs/msg/i.hpp>

int main(int argc, char * argv[])
{
  // 初始化ROS2 C++客户端库
  rclcpp::init(argc, argv);

  // 创建一个节点实例
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("test");

  // 查看自定义工具库里的版本号并通过ROS LOG打印
  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "demo get Version:%s", CZI_VERSION);

  // 注册自定义消息的话题发布器
  auto publisher = node->create_publisher<czi_msgs::msg::I>("/demo_topic",10);

  // 等待回调和外部指令
  rclcpp::spin(node);

  // 关闭ROS2
  rclcpp::shutdown();

  return 0;
}